Автономды мобильді роботтар тобын басқару алгоритмі
Қаралымдар: 215 / PDF жүктеулері: 282
DOI:
https://doi.org/10.32523/2616-7182/bulmathenu.2023/3.3Кілт сөздер:
робототехника, пішінмен қозғалу, топтық робототехника, топтық басқару, орталықтандырылмаған басқару, қозғалысты басқару, басқару алгоритмдері, көшбасшы-ізбасар, виртуалды көшбасшыАңдатпа
Үйірлі робототехниканың маңызды мәселелерінің бірі қозғалысты үйлестіру. Бұл жерде бір уақытта бірнеше мәселені шешуге тура келеді, мысалы бөгеттермен немесе өзара соқтығысудан сақтану, тағы сол сияқты. Бұндай проблемаларды шешудің кеңінен қолданылатын бір жолы - белгілі бір геометриялық пішінді сақтай отырып қозғалу. Егер сондай қозғалысты дұрыс ұйымдастыра білсек, мысалы: жүйенің шығындарын азайту, жүйе жұмысының сенімділігі мен тиімділігін арттыру, қайта конфигурациялау мүмкіндігін және жүйе құрылымының икемділігін қамтамасыз ету сияқты көптеген артықшылықтарға қол жеткізе аламыз.
Бұл мақалада автономды мобильді роботтар тобын басқару алгоритмі берілген. Сондай-ақ, осы жұмыс аясында Python бағдарламалау тілінде жазылған бағдарламалық өнімді пайдаланып, тоғыз автономды роботтары бар үйірдің қозғалысы моделденді. Осы мақалада сипатталған алгоритмді қолдана отырып, роботтардың осы тобының қозғалысын эксперименталды зерттеу нәтижелері ұсынылған.
